Impulso secuencial
El solucionador de física iterativo de Erin Catto, que empuja las velocidades de los cuerpos contacto a contacto hasta que todas las restricciones se cumplen de forma aproximada.
En vez de montar y resolver un gran sistema para todos los contactos a la vez, el método toma un contacto cada vez, calcula el impulso que ese contacto necesita, lo aplica y sigue. Una pasada completa por todos los contactos se repite unas cuantas veces por paso: matemáticamente, una relajación de Gauss–Seidel.
Catto lo presentó hacia 2006 y construyó Box2D a su alrededor. Es fácil de implementar, amable con la caché y fácil de arrancar en caliente, lo que lo convirtió en el estándar de facto para física 2D y 3D ligera. El coste es que es aproximado: más iteraciones dan contactos más rígidos, pero nunca perfectos.