Warm starting (arranque en caliente)
Arrancar un solucionador iterativo con los impulsos del fotograma anterior en lugar de desde cero, para que una pila de cajas se asiente en vez de vibrar.
Los solucionadores de contacto iterativos se acercan a la respuesta pasada tras pasada y rara vez llegan dentro del presupuesto. Si empiezas de cero cada fotograma, vuelves a subir la misma cuesta: el resultado es una pila que nunca llega a dormirse del todo y zumba en el sitio.
La solución es guardar los impulsos del paso anterior y aplicarlos directamente como conjetura inicial. Eso exige un colector de contacto persistente: el motor debe reconocer los mismos puntos de contacto entre fotogramas para saber qué impulso va dónde. Box2D y Bullet lo hacen, y es el truco más importante para un apilado estable.