Restricción cono-giro (cone-twist)
Una rótula con límites: la extremidad puede oscilar dentro de un cono y girar un poco sobre su propio eje, y nada más.
Una rótula sin más deja que un ragdoll dé una vuelta completa a la cabeza, lo que parece más cine de terror que física. La restricción cono-giro divide la rotación en dos partes, swing y twist: cuánto se aparta la extremidad de su dirección de reposo, acotado por un cono, y cuánto rueda sobre su eje longitudinal, acotado por un rango de ángulos propio. El cono puede ser elíptico, para que un brazo suba más hacia delante que hacia atrás.
Se usa en hombros, caderas y cuello; codos y rodillas llevan una bisagra. Bullet la incluye como btConeTwistConstraint y PhysX construye lo mismo con una articulación esférica con cono límite. Los límites los impone el solucionador de restricciones, y un cono demasiado cerrado hace temblar al personaje.