Articulación esférica
Una articulación que fija dos cuerpos en un solo punto pero los deja rotar libremente alrededor de los tres ejes, como un hombro o una cadera.
La restricción elimina los tres grados de libertad de traslación y conserva los tres de rotación. Bullet la llama point-to-point constraint; otros motores, spherical joint; el principio es el mismo: una bola alojada en su cavidad. Se pueden añadir límites de cono y torsión para que la articulación no gire más allá de lo que logra un hombro real.
Es el caballo de batalla del ragdoll: los hombros y las caderas casi siempre se modelan como articulaciones esféricas, mientras que las rodillas y los codos reciben articulaciones de bisagra. Es la más sencilla de montar de todas las articulaciones —un único anclaje compartido— y resulta barata de resolver en cada paso de tiempo.