Estabilización de Baumgarte
Un truco en los solucionadores de restricciones que realimenta una fracción del error de posición como un sesgo de velocidad, para que el mismo solucionador que corrige las velocidades también separe poco a poco los solapamientos.
Una restricción de contacto o de articulación es en realidad una afirmación sobre posiciones — estos cuerpos no deben solaparse — pero el solucionador trabaja con velocidades. Sin corrección, el error de posición se desvía sin que nadie lo note. La estabilización de Baumgarte añade un término β·C/Δt al objetivo de velocidad, donde C es el error (la penetración): se le da al solucionador una pequeña velocidad extra que se come el solapamiento en unos pocos fotogramas.
El método viene de Joachim Baumgarte en 1972, originalmente para ecuaciones algebraico-diferenciales en dinámica de múltiples cuerpos. Es barato y vive en incontables motores de juego, pero tiene un inconveniente conocido: inyecta energía, así que los contactos rebotan y tiemblan si β se ajusta demasiado alto. Por eso los solucionadores modernos suelen cambiar al impulso dividido o a un solucionador de posición aparte que corrige la pose sin tocar la energía.