İki kemikli IK
Tam iki kemikten oluşan zincir için kesin, kapalı biçimli IK çözümü: kol ve bacak durumu ve oyunlarda açık farkla en yaygını.
Yalnızca iki kemikle yanıt anındadır, yineleme gerekmez. Omuzdan ya da kalçadan hedefe olan mesafe, üst ve alt kemik uzunluklarıyla birlikte bir üçgen oluşturur ve kosinüs teoremi diz ya da dirsek açısını hemen verir. Ardından tüm uzuv hedefe bakacak biçimde döndürülür; bir kutup vektörü ise eklemin hangi yöne bükülüneceğine karar verir, böylece diz geriye katlanmaz.
Çözüm bir arama değil formül olduğundan kesindir ve kare başına yalnızca bir kez çalışır; ayakları engebeli zemine basmak ya da elleri nesnelere sabitlemek için idealdir. Hedef erişim dışındaysa uzuv düzleşir. Daha uzun zincirlere uygulanamaz; orada CCD ya da FABRIK gibi yinelemeli çözücüler devreye girer.