CCD-IK (Döngüsel Koordinat İnişi)
Zincirde eklem eklem yukarı çıkan, uç noktayı hedefe olabildiğince yaklaştırmak için her birini döndüren klasik bir yinelemeli IK çözücüsü.
Döngüsel Koordinat İnişi bir seferde tek serbestlik derecesiyle çalışır. Uca en yakın eklemden başlar, eklemden uca giden vektör eklemden hedefe giden vektöre bakacak şekilde onu döndürür, bir üstteki eklemle devam eder ve uç yeterince yaklaşana dek turu baştan tekrarlar. Her dönüş basit bir açı problemidir; bu yüzden yöntem ucuz ve yazması kolaydır.
Fikir robotikten gelir (Wang ve Chen 1991'de manipülatörler için tarif etti) ve çabucak iskelet animasyonuna taşındı. Hızlı yakınsar, ama dıştaki eklemleri fazla döndürme eğilimindedir; eklem başına açı sınırı konmazsa pozlar biraz yapay görünür. Oyunlarda yanına, açı çevirmek yerine noktaları taşıyan ve daha yumuşak sonuç veren FABRIK katıldı.