Nüfuz derinliği
Örtüşen iki cismin birbirine ne kadar gömüldüğü — onları ayıran en kısa itme, temas normali boyunca.
Dar faz iki şeklin çarpıştığını bildirdiğinde çözücünün ne kadar örtüştüklerini ve bunu hangi yönde geri alacağını bilmesi gerekir. Nüfuz derinliği, onları tam tamına ayıran minimum ötelemedir (MTD) ve işaret ettiği normaldir. Dışbükey şekillerde GJK kesişip kesişmediklerine karar verir; kesişiyorlarsa EPA (Expanding Polytope Algorithm, van den Bergen, 2001 civarı) derinliği ve normali bulana dek bir simpleks büyütür.
Cisimleri tek adımda tam derinlik kadar ayırmak zıplayan, titreyen istifler üretir; bu yüzden motorlar her adımda yalnızca bir kısmını düzeltir ve küçük bir izinli örtüşme (slop) bırakır. Baumgarte stabilizasyonu klasik tariftir.