Jacobian IK
Eklemlerin uç işlevcinin hareketini nasıl etkilediğini gösteren Jacobian matrisini kullanarak bir poza yinelemeli yaklaşan ters kinematik yöntemi.
Bir eklem zinciri için Jacobian matrisi, her eklem açısındaki küçük bir değişikliğin uç işlevciyi (eli, ayağı) ne kadar oynattığını tarif eder. Bu ilişkiyi tersine çevirirseniz, hedefe yaklaşmak için açıları hangi yönde kıpırdatacağınızı bulursunuz. Matris çoğu zaman doğrudan tersinir olmadığından çözümü kararlı tutmak için devriği, sahte tersi ya da sönümlü en küçük kareleri (Levenberg–Marquardt) kullanırlar.
Her seferinde tek bir eklemi geometrik olarak ayarlayan CCD ve FABRIK'ten farklı olarak Jacobian yöntemi tüm zinciri birden çözer ve birden çok hedefi ve kısıtı zarifçe ele alır; bedeli adım başına daha ağır matematiktir. Robotikte ve animasyon iskeleti araçlarında yaygındır.