Atalet tensörü
Katı bir cismin kütlesinin kütle merkezi etrafında nasıl dağıldığını anlatan 3×3 matris; kütlenin dönme karşılığı.
Kütle, bir şeyin doğrusal hızını değiştirmenin ne kadar zor olduğunu söylerken atalet tensörü dönmesini değiştirmenin ne kadar zor olduğunu söyler. Açısal hızı açısal momentuma (L = Iω), torku da açısal ivmeye bağlar. Cismin kendi asal eksenlerinde matris köşegendir ve üç asal atalet momenti içerir; uzun bir çubuğu boyuna ekseni etrafında döndürmek kolaydır, ama uçtan uca yuvarlamak yorucudur.
Bir fizik motoru ters tensörü cismin kendi çerçevesinde, yani hiç değişmediği yerde saklar ve her adımda I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ ile dünya uzayına döndürür. Doğru tensör olmazsa ragdoll'lar ve uçuşan enkaz yanlış döner, araçlar virajlarda ağırlıksız hissettirir.