Katı cisim (rigid body)
Asla şekil değiştirmeyen ideal bir cisim; tüm durumu bir konuma, bir yönelime ve iki hıza sığar.
Bir nesnenin değişmez olduğunu, yani iki noktası arasındaki mesafenin asla değişmediğini varsaymak, gerçek zamanlı oyun fiziğini mümkün kılan sadeleştirmedir. Milyonlarca parçacık yerine altı serbestlik derecesi yeter: konum için üç, dönme için üç. Hareket Newton–Euler denklemlerini izler; kuvvet ivmeyi, tork ise eylemsizlik tensörü aracılığıyla açısal ivmeyi doğurur.
Box2D, Bullet, PhysX, ODE gibi hemen her fizik motoru özünde bir katı cisim çözücüsüdür: yeni hızları entegre eder, çarpışmaları bulur ve cisimler birbirine gömülmesin diye temasları dürtülerle çözer. Kumaş, jöle ya da ragdoll için ya birkaç katı cismi kısıtlarla birleştirirsiniz ya da yumuşak cisim modeline geçersiniz. Eklemlerle bağlı bir katı cisim zinciri tam olarak bir ragdoll'dur.