Euler açıları
Bir yönelimi üç eksen etrafında art arda yapılan üç dönüşle tanımlama yöntemi — çoğunlukla yaw, pitch ve roll.
18. yüzyılda Leonhard Euler’in adını taşır. Sabit bir sırayla (örneğin X-Y-Z) okunan üç sayı, herhangi bir yönelimi belirlemeye yeter ve insan için okunması kolaydır: yaw, pitch ve roll, bir uçağın duruşunu zaten düşünme biçimimizle örtüşür.
Bedeli üç tuzaktır. Sıra önemlidir, yani aynı üç sayı farklı kurallara göre farklı anlama gelir; iki yönelim arasında temiz biçimde ara değer hesaplanamaz; ayrıca gimbal lock sorunu vardır. Bu yüzden oyun motorları Euler açılarını editörde gösterirken dönüşü içeride genellikle bir kuaterniyon olarak saklar.