Coulomb sürtünmesi
Oyun fiziğinin dayandığı kuru sürtünme modeli: sürtünme kuvveti en fazla μ çarpı normal kuvvettir ve yüzey boyunca kaymaya karşı koyar.
Modele göre bir temas, kaymaya başlamadan önce μ·N değerine kadar teğetsel kuvvet taşıyabilir. Sınırın altında statik sürtünme cisimleri birbirine karşı sabit tutar; üstünde kinetik sürtünme devreye girer ve kaymayı frenler. Bağıntıyı 1785'te Charles-Augustin de Coulomb ölçümlerle formüle etti; yaklaşıktır ama şaşırtıcı biçimde işe yarar.
Kısıt çözücüde sınır bir sürtünme konisine dönüşür: azami sürtünme itkisi aynı temastaki normal itkiye bağlıdır, dolayısıyla sürtünme normal kısıtla birlikte ya da ondan sonra çözülmelidir. Hız için koni çoğunlukla bir piramitle, yani iki teğet eksen boyunca bir kutuyla yaklaşıklanır; bu, eğimdeki sandıkları yöne biraz bağımlı yapar ama hesabı ucuzlatır.