Шарнир-петля (hinge joint)
Физическое ограничение, допускающее вращение только вокруг одной оси — как дверная петля, колено или ось колеса.
Из шести степеней свободы твёрдого тела это ограничение блокирует пять и оставляет одно вращение. В физических движках вроде PhysX, Bullet и Box2D его обычно называют revolute joint. К нему можно добавить мотор, задающий угол, и пределы, не дающие сгибаться не в ту сторону.
В рэгдоллах он заменяет суставы, сгибающиеся в одну сторону; в механизмах — двери, люки и коленвалы. Ограничение решается вместе с остальными решателем ограничений на каждом шаге симуляции, чаще всего методом итеративных импульсов.