Пружинный шарнир (spring joint)
Мягкое ограничение, связывающее два тела пружиной: оно тянет их к состоянию покоя, а не держит жёстко.
Сила подчиняется закону Гука — пропорциональна отклонению тела от положения покоя — и почти всегда включает демпфирование, без которого система прыгала бы вечно. В отличие от жёсткого шарнира расстояние может меняться, а жёсткость задаётся постоянной пружины.
Типичное применение — подвеска транспорта, пружинящие камеры, банджи и похожие на ткань цепочки тел. В Unity он называется SpringJoint; в Bullet аналог есть в шестистепенном пружинном шарнире (6-DOF spring joint). Мягкие ограничения прощают ошибки при решении, но при большой жёсткости и длинных шагах могут стать неустойчивыми.