Gimbal lock (карданов замок)
Потеря одной степени свободы вращения, когда две из трёх осей выстраиваются в линию, и объект больше нельзя свободно повернуть в любую сторону.
Если ориентация описана тремя углами Эйлера, повороты выполняются друг за другом вокруг трёх осей. Когда средний поворот делает внешние две оси параллельными, система из трёх степеней свободы схлопывается в две: оставшиеся повороты делают одно и то же, а потерянное направление недостижимо, пока не отойдёшь в сторону и не вернёшься.
Термин пришёл из механических гироскопов. На «Аполлоне-11» бортовой компьютер предупреждал о gimbal lock именно потому, что у стабилизированной платформы было всего три кольца; Майкл Коллинз шутил, что неплохо бы получить четвёртое. В графике и робототехнике проблему обходят, храня повороты как кватернионы и интерполируя их через slerp.