Углы Эйлера
Ориентация, заданная тремя последовательными поворотами вокруг трёх осей — чаще всего рыскание, тангаж и крен.
Названы в честь Леонарда Эйлера, XVIII век. Трёх чисел, прочитанных в фиксированном порядке (скажем, X-Y-Z), достаточно, чтобы задать любую ориентацию, и человеку их легко читать: рыскание, тангаж и крен совпадают с тем, как мы и так представляем себе положение самолёта.
Цена — три ловушки. Порядок важен, поэтому одни и те же три числа означают разное в разных соглашениях; между двумя ориентациями их нельзя аккуратно интерполировать; и они страдают от gimbal lock. Поэтому игровые движки часто показывают углы Эйлера в редакторе, а внутри хранят поворот как кватернион.