Скиннинг на дуальных кватернионах
Преобразования костей смешиваются как дуальные кватернионы, а не как матрицы, и сустав перестаёт схлопываться при скручивании.
Обычный вершинный скиннинг (linear blend skinning) интерполирует матрицы костей покомпонентно. Это работает, пока сустав не скручивается сильно: тогда объём уменьшается, а поверхность стягивается, как фантик у конфеты, — классический артефакт «candy wrapper» на плечах и запястьях.
Ладислав Кавань с коллегами показал в 2007 году, что если представить преобразование каждой кости дуальным кватернионом и смешивать их, вращение сохраняется корректно, а объём — тоже. Платить приходится чуть большим числом арифметических операций на вершину, но результат настолько чистый, что скиннинг на дуальных кватернионах сегодня есть в большинстве движков как альтернатива линейному.