Cone-twist constraint
Шаровой сустав с ограничениями: конечность может отклоняться в пределах конуса и немного прокручиваться вокруг собственной оси — и не дальше.
Голый шаровой сустав позволяет рэгдоллу провернуть голову на полный оборот, что больше похоже на фильм ужасов, чем на физику. Cone-twist разделяет вращение на два компонента: swing — насколько конечность отклонилась от исходного направления (ограничено конусом) и twist — насколько она провернулась вокруг своей продольной оси (отдельный диапазон углов). Конус может быть эллиптическим, так что руку можно поднять вперёд выше, чем назад.
Его ставят на плечи, бёдра и шею, а локтям и коленям достаётся шарнир-петля. В Bullet он называется btConeTwistConstraint; PhysX собирает то же самое из сферического сустава с конусом ограничения. Пределы обеспечивает решатель ограничений, а слишком узкий конус заставляет персонажа дрожать.