Шаровой шарнир (ball-socket joint)
Шарнир, который скрепляет два тела в одной точке, но позволяет свободно вращаться вокруг всех трёх осей — как плечо или бедро.
Ограничение отнимает три поступательные степени свободы и оставляет три вращательные. В Bullet его называют point-to-point constraint, в других движках — сферическим шарниром; принцип один: шар в чаше. Можно добавить конусный предел и предел скручивания, чтобы сустав не поворачивался сильнее, чем настоящее плечо.
Это рабочая лошадка рэгдолла: плечи и бёдра почти всегда моделируют шаровыми шарнирами, а колени и локти — шарнирами-петлями. Это простейший из шарниров — нужна всего одна общая точка крепления, — и его дёшево решать на каждом шаге симуляции.