Составной коллайдер
Форма столкновения, собранная из нескольких простых примитивов на одном твёрдом теле: стул — это пять боксов, а не один дорогой меш.
Движущееся тело вогнутой формы — головная боль физического движка: меш-коллайдеры дороги и зачастую работают только для статичных объектов. Составной коллайдер обходит проблему, приближая форму боксами, сферами и капсулами — каждая выпуклая и дешёвая в проверке. Молоток превращается в капсулу для рукояти и бокс для бойка.
Для движка всё это по-прежнему одно тело: у всех частей общая скорость, а масса и центр масс считаются по частям вместе. В Unity составной коллайдер возникает сам, когда несколько объектов-коллайдеров лежат под одним Rigidbody; в Box2D и Bullet есть явные составные формы. Когда собирать их вручную надоедает, в дело вступает выпуклая декомпозиция, которая создаёт части автоматически.