Выпуклая декомпозиция
Разбиение вогнутого меша на набор выпуклых частей, чтобы физический движок мог быстро считать с ним столкновения.
Алгоритмы столкновений вроде GJK и SAT предполагают выпуклые фигуры, а миска, стул или буква алфавита вогнуты и это допущение ломают. Выход — заменить вогнутую форму несколькими выпуклыми оболочками, которые вместе приблизительно её заполняют. Точная декомпозиция даёт математически верный, но неоправданно большой набор частей, поэтому движки довольствуются приближённой декомпозицией с заданным допуском по вогнутости.
Стандартный инструмент — V-HACD (Халед Мамоу, около 2011 года): он вокселизирует меш и жадно сливает кластеры в ограниченное число выпуклых оболочек. Он есть в Bullet, Unity и Unreal. Компромисс прост: меньше оболочек — быстрее, но грубее столкновения; больше оболочек — точнее форма, но дороже.