Two-bone IK (IK dwóch kości)
Dokładne rozwiązanie IK w postaci zamkniętej dla łańcucha złożonego z dokładnie dwóch kości — przypadek rąk i nóg, zdecydowanie najczęstszy w grach.
Przy samych dwóch kościach odpowiedź jest natychmiastowa i nie wymaga iteracji. Odległość od barku lub biodra do celu wraz z długościami górnej i dolnej kości tworzą trójkąt, a twierdzenie cosinusów od razu daje kąt kolana lub łokcia. Następnie całą kończynę obraca się w stronę celu, a wektor biegunowy (pole vector) rozstrzyga, w którą stronę ma się zgiąć staw, żeby kolano nie złożyło się do tyłu.
Ponieważ rozwiązaniem jest wzór, a nie przeszukiwanie, jest dokładne i wykonuje się tylko raz na klatkę — idealne do stawiania stóp na nierównym terenie czy mocowania dłoni do przedmiotów. Gdy cel jest poza zasięgiem, kończyna prostuje się. Dla dłuższych łańcuchów nie ma zastosowania; wtedy przejmują je solvery iteracyjne, takie jak CCD czy FABRIK.