CCD-IK (Cyclic Coordinate Descent)
Klasyczny iteracyjny solver IK, który przechodzi staw po stawie w górę łańcucha i obraca każdy tak, by koniec łańcucha znalazł się jak najbliżej celu.
Cyclic Coordinate Descent pracuje na jednym stopniu swobody naraz. Zaczyna od stawu najbliższego końcówce, obraca go tak, by wektor od stawu do końcówki wskazywał ten sam kierunek co wektor od stawu do celu, przechodzi do następnego stawu wyżej i powtarza cały przebieg, aż końcówka jest dostatecznie blisko. Każdy pojedynczy obrót to prosty problem kątowy, więc metoda jest tania i łatwa do napisania.
Pomysł pochodzi z robotyki — Wang i Chen opisali go dla manipulatorów w 1991 roku — i szybko trafił do animacji szkieletowej. Zbiega szybko, ale lubi nadmiernie obracać zewnętrzne stawy, co daje lekko nienaturalne pozy, o ile nie doda się ograniczeń kątów. W grach dołączył do niego w dużej mierze FABRIK, który zamiast obracać kąty przesuwa punkty i daje płynniejsze efekty.