Jacobian IK
Metoda kinematyki odwrotnej, która za pomocą macierzy Jacobiego — opisującej, jak stawy wpływają na ruch efektora — iteracyjnie zbliża się do zadanej pozy.
Dla łańcucha stawów macierz Jacobiego opisuje, jak niewielka zmiana każdego kąta przesuwa efektor końcowy (dłoń, stopę). Odwróć tę zależność, a otrzymasz kierunek, w którym trzeba skorygować kąty, by zbliżyć się do celu. Ponieważ macierz rzadko daje się wprost odwrócić, stosuje się transpozycję, pseudoodwrotność lub tłumione najmniejsze kwadraty (Levenberg–Marquardt), by rozwiązanie pozostało stabilne.
W odróżnieniu od CCD i FABRIK, które geometrycznie poprawiają jeden staw naraz, metoda Jacobiego rozwiązuje cały łańcuch jednocześnie i elegancko radzi sobie z wieloma celami i ograniczeniami — kosztem cięższej matematyki w każdym kroku. Jest popularna w robotyce i narzędziach do riggingu animacji.