Tensor bezwładności
Macierz 3×3 opisująca, jak masa ciała sztywnego rozkłada się wokół jego środka masy — obrotowy odpowiednik masy.
Masa mówi, jak trudno zmienić prędkość ciała w ruchu prostoliniowym; tensor bezwładności mówi, jak trudno zmienić jego obrót. Wiąże prędkość kątową z momentem pędu (L = Iω) oraz moment siły z przyspieszeniem kątowym. W osiach głównych ciała macierz jest diagonalna i zawiera trzy główne momenty bezwładności; długi pręt łatwo rozkręcić wokół jego osi, ale wyczerpująco jest przewracać go koniec za koniec.
Silnik fizyki przechowuje odwrotność tensora w układzie własnym ciała — gdzie nigdy się nie zmienia — i w każdym kroku obraca ją do układu świata wzorem I⁻¹ = R·I⁻¹₀·Rᵀ. Bez poprawnego tensora ragdolle i latające szczątki kręcą się źle, a pojazdy w zakrętach sprawiają wrażenie nieważkich.