Tarcie Coulomba
Model tarcia suchego, na którym opiera się fizyka gier: siła tarcia wynosi co najwyżej μ razy siła nacisku i przeciwdziała poślizgowi wzdłuż powierzchni.
Model mówi, że kontakt przenosi siłę styczną do μ·N, zanim zacznie się ślizgać. Poniżej granicy tarcie statyczne trzyma ciała w bezruchu względem siebie; powyżej przejmuje je tarcie kinetyczne, które hamuje poślizg. Charles-Augustin de Coulomb sformułował tę zależność w 1785 roku na podstawie pomiarów; jest przybliżona, ale zaskakująco użyteczna.
W solverze więzów granica staje się stożkiem tarcia: maksymalny impuls tarcia zależy od impulsu normalnego w tym samym kontakcie, więc tarcie trzeba rozwiązywać razem z więzem normalnym albo po nim. Dla szybkości stożek często zastępuje się piramidą — prostokątem na dwóch osiach stycznych — przez co skrzynie na pochyłościach zachowują się nieco zależnie od kierunku, ale obliczenia są tanie.