ORCA (Optimal Reciprocal Collision Avoidance)
De opvolger van RVO: formuleer ontwijking als lineair programma en kies de toegestane snelheid die het dichtst bij de gewenste ligt.
Van den Berg, Guy, Lin en Manocha lieten in 2011 zien dat "bots de komende halve seconde niet met deze buur" per buur kan worden opgeschreven als een halfvlak van toegestane snelheden. Het snijvlak van al die halfvlakken is de verzameling aantoonbaar veilige snelheden, en de agent kiest daarin het punt dat het dichtst bij zijn gewenste snelheid ligt — per agent per frame een klein lineair programma.
In tegenstelling tot RVO biedt ORCA een formele garantie op botsingsvrije beweging binnen het tijdvenster en schaalt het naar duizenden agents. De referentiebibliotheek RVO2 maakte het de standaardkeuze voor menigten in games en robotica.