RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Lokale botsingsontwijking waarbij elke agent de helft van de verantwoordelijkheid voor het uitwijken neemt, zodat twee tegenliggers niet heen en weer slingeren.
Een velocity obstacle (Fiorini & Shiller, 1998) is de verzameling snelheden die je uiteindelijk op een ander object laat botsen. Het gaat mis wanneer beide agents tegelijk uitwijken: elk gaat ervan uit dat de ander koers houdt, beide veranderen van richting, en het volgende frame herhaalt de fout zich de andere kant op — een oscillatie die lijkt op twee mensen die in een deuropening heen en weer schuifelen.
Jur van den Berg, Ming Lin en Dinesh Manocha losten het in 2008 op met wederkerigheid: elke agent voert maar de helft van de ontwijkingsmanoeuvre uit en vertrouwt erop dat de buur de rest doet. Het resultaat zijn soepele, stabiele paden door dichte menigten. ORCA verving het drie jaar later.