Minkowski-verschil
De verzameling van alle vectorverschillen tussen twee vormen; twee convexe vormen overlappen precies dan wanneer hun Minkowski-verschil de oorsprong bevat.
Voor vormen A en B is het Minkowski-verschil A ⊖ B = { a − b : a ∈ A, b ∈ B }. De kerneigenschap drijft botsingsdetectie aan: A en B snijden elkaar dan en slechts dan als de oorsprong binnen A ⊖ B ligt, en de afstand van de oorsprong tot het oppervlak van het verschil is de scheidings- (of penetratie)afstand.
Het GJK-algoritme bouwt het verschil nooit volledig op: het bemonstert het lui met support-functies en laat een simplex richting de oorsprong lopen. Daarom kan GJK met willekeurige convexe vormen overweg zonder uitzonderingen per vormenpaar. Het tegenovergestelde is de Minkowski-som (A ⊕ B), die wordt gebruikt voor planning in de configuratieruimte en om obstakels op te blazen.