Minkowski-som
De verzameling van alle sommen a+b van punten uit twee lichamen: het fundament van hoe moderne botsingsalgoritmen over overlap redeneren.
De som A ⊕ B ontstaat door de ene vorm langs de rand van de andere te vegen. Voor botsingen telt het verschil A ⊖ B, dus A ⊕ (−B): de twee lichamen snijden precies dan wanneer dat verschil de oorsprong bevat. De hele vraag "botsen ze?" klapt daarmee in tot "ligt de oorsprong binnen deze ene vorm?"
Genoemd naar Hermann Minkowski (1864–1909). Bij convexe veelhoeken is de som zelf convex en in O(n+m) te bouwen door de op hoek gesorteerde zijden samen te voegen. Hetzelfde idee ligt ten grondslag aan padplanning (obstakels opgeblazen tot configuratieruimte, of C-space) en is de motor in zowel GJK als EPA.