Featherstone-algoritme
Een algoritme dat de dynamica van een keten van scharnierende lichamen in lineaire tijd berekent, en de reden dat bij sommige ragdolls de armen niet van de schouders af driften.
Roy Featherstone publiceerde het Articulated Body Algorithm in 1983, met robotarmen in gedachten. De naïeve manier om een articulated body op te lossen bouwt een massamatrix op en inverteert die, wat O(n³) kost in het aantal gewrichten; Featherstone komt met O(n) tot hetzelfde antwoord door één keer langs de keten naar buiten en weer terug te lopen. De lichamen worden beschreven in gereduceerde coördinaten, dus als gewrichtshoeken in plaats van vrije posities, zodat gewrichten per constructie niet kunnen loskomen.
De meeste game-engines simuleren ragdolls anders als losse rigid bodies die door constraints bij elkaar worden gehouden. Dat is goedkoop, maar het rekt op onder belasting. PhysX-articulations en btMultiBody van Bullet zijn juist op Featherstone gebouwd om dat te voorkomen.