Depenetration
De stap die twee al overlappende lichamen langs de kortste weg uit elkaar duwt, voordat hun snelheden worden opgelost.
Botsingen worden zelden gedetecteerd op het exacte moment dat twee oppervlakken elkaar raken; meestal zakt een lichaam tijdens een frame een stukje in een ander. Depenetration verplaatst het terug langs de contactnormaal, precies over de penetratiediepte, zodat de volgende stap met gescheiden lichamen begint.
De dosering is een afweging: alles in één keer wegduwen laat een stapel kratten zenuwachtig trillen; te weinig laat zware voorwerpen langzaam door de vloer zakken. De meeste engines corrigeren per stap maar een fractie en laten de rest over meerdere frames oplossen: bewust traag, maar stabiel gedrag.