Depenetrering
Steget som trycker isär två redan överlappande kroppar längs den kortaste vägen ut, innan hastigheterna löses.
Kollisioner upptäcks sällan i exakt det ögonblick ytorna nuddar; en kropp hinner tränga in i en annan under bildrutan. Depenetrering flyttar den tillbaka längs kontaktnormalen med precis penetrationsdjupet, så att nästa steg börjar med separerade kroppar.
Dosen är en avvägning: skjuts allt ut på en gång studsar staplade lådor nervöst (jitter), skjuts för lite ut sjunker tunga objekt långsamt genom golvet. De flesta motorer korrigerar bara en bråkdel per steg och låter resten lösas över flera bildrutor — ett medvetet trögt men stabilt beteende.