Baumgarte-stabilisatie
Een truc in constraint-solvers die een deel van de positiefout als snelheidsbias terugvoert, zodat dezelfde solver die snelheden corrigeert ook overlap langzaam wegduwt.
Een contact- of scharnierconstraint zegt eigenlijk iets over posities — deze lichamen mogen elkaar niet overlappen — maar de solver rekent met snelheden. Zonder correctie sluipt de positiefout ongemerkt weg van de werkelijkheid. Baumgarte-stabilisatie voegt een term β·C/Δt toe aan de doelsnelheid, waarbij C de fout (de penetratie) is: de solver krijgt een beetje extra snelheid mee waarmee de overlap in een paar frames wordt weggewerkt.
De methode stamt uit 1972 van Joachim Baumgarte, oorspronkelijk voor differentiaal-algebraïsche vergelijkingen in multibody-dynamica. Ze is goedkoop en zit in ontelbare game-engines, maar heeft een bekend nadeel: ze voegt energie toe, waardoor contacten stuiteren en trillen als β te hoog staat. Moderne solvers schakelen daarom vaak over op split-impuls of een aparte positiesolver die de pose corrigeert zonder energie te raken.