Any-angle pathfinding
Padvinding die verbindingen in elke richting toestaat, in plaats van de route op de 45- en 90-gradenbanen van het raster te dwingen.
Klassiek A* op een raster kan alleen naar naburige cellen stappen, dus het pad zigzagt langs acht windrichtingen, zelfs over open terrein waar een rechte lijn korter en natuurlijker zou zijn. Any-angle-algoritmen doorbreken dat door een waypoint voorbij tussenliggende cellen te laten kijken: bestaat er zichtlijn van A naar C, dan valt B weg.
Theta* (Nash e.a., 2007) voert de zichtcontrole uit tijdens het zoeken zelf; Field D* en Lazy Theta* ruilen nauwkeurigheid in voor snelheid. Het alternatief is gewoon A* draaien en het pad daarna "strak trekken" (string pulling), maar dat kan shortcuts missen die een geïntegreerde zoektocht wel vindt. Het resultaat zijn rechtere, minder robotachtige routes — het best zichtbaar bij voertuigen en vliegende eenheden.