Vägsökning i valfri vinkel
Vägsökning som tillåter kanter i vilken riktning som helst i stället för att tvinga vägen att följa rutnätets 45- och 90-gradersledder.
Klassisk A* på ett rutnät kan bara gå till grannceller, så vägen zickzackar i åtta väderstreck även över en öppen yta där en rak linje vore kortare och naturligare. Any-angle-algoritmer bryter det genom att låta en vägpunkt se förbi mellanliggande celler: finns det fri sikt mellan A och C stryks B.
Theta* (Nash m.fl. 2007) gör siktlinjekontrollen under själva sökningen; Field D* och Lazy Theta* är varianter som byter noggrannhet mot hastighet. Alternativet är att köra vanlig A* och sedan "string-pulla" vägen efteråt, men det kan missa genvägar som en integrerad sökning hittar. Resultatet är rakare, mindre robotaktiga banor — särskilt märkbart för fordon och flygande enheter.