Theta*
Een variant van A* waarbij padsegmenten onder elke hoek mogen lopen, in plaats van de route te dwingen tot de acht windrichtingen van een raster.
Gewone A* op een raster kan alleen stappen van 45 graden zetten, dus de kortste route naar een doel onder een vreemde hoek wordt een trapsgewijze zigzag die achteraf nog gladgestreken moet worden. Theta* lost dat al tijdens het zoeken op: wanneer het een knoop uitbreidt, controleert het of er een vrije zichtlijn is van de grootouder van die knoop rechtstreeks naar de buur, en zo ja, dan wordt de tussenstap overgeslagen. De paden die eruit rollen zijn korter en rechter, zoals een mens ze echt zou lopen.
Het werd geïntroduceerd door Kenny Daniel, Alex Nash, Sven Koenig en Ariel Felner (JAIR 2010). De prijs zijn de zichtlijncontroles, die per knoop zwaarder zijn dan A*'s gewone buurzoektocht. Lazy Theta* stelt die controles uit tot een knoop daadwerkelijk uit de open lijst wordt gehaald en snoeit de meeste weg.