D* Lite
Incrementeel pathfinding-algoritme dat een route goedkoop bijwerkt als de kaart verandert, in plaats van helemaal opnieuw te zoeken.
Een robot in onbekend terrein ontdekt obstakels pas als hij ze bereikt. D* Lite zoekt achterwaarts vanaf het doel en bewaart de kosten in de zoekboom; wordt een verbinding plotseling duurder, bijvoorbeeld omdat een deur dicht blijkt, dan worden alleen de knopen bijgewerkt waarvan de afstand tot het doel echt verandert. De rest van het eerdere werk wordt hergebruikt, wat enorm veel sneller is dan A* opnieuw draaien telkens als de wereld verschuift.
Sven Koenig en Maxim Likhachev publiceerden het in 2002 als nettere herschrijving van Anthony Stentz' D* (1994), gebouwd op hun Lifelong Planning A*. Varianten hebben echte veldrobots gestuurd; het typische gebruik is een agent die optimistisch plant en opnieuw plant zodra zijn sensoren de kaart tegenspreken.