ウォームスタート

反復型の接触ソルバは1パスずつ答えに近づくが、限られた予算内では到達しきれない。毎フレームゼロから始めれば同じ坂をまた登り直すことになり、積んだ箱は眠りもせず、その場でうなり続ける。

対策は、前のステップのインパルスを保存し、推測値としてすぐ適用することだ。そのためには持続的な接触マニフォールドが要る。どのインパルスがどの接点のものかを知るには、エンジンがフレームをまたいで同じ接点を識別できなければならない。Box2DもBulletもこれを行っており、安定した積み上げのための最重要テクニックである。