逐次インパルス
Erin Cattoの反復型物理ソルバ。接触を一つずつ順に処理して物体の速度を調整し、すべての拘束がおおよそ満たされるまで続ける。
全接触を一つの大きな連立系にまとめて解くのではなく、一度に一つの接触だけを取り、その接触に必要なインパルスを計算して適用し、次へ進む。全接触を一巡する掃引をステップごとに数回繰り返す。数学的にはガウス・ザイデル法による緩和だ。
Cattoは2006年頃にこれを導入し、Box2Dをこの手法で作った。実装が容易でキャッシュ効率が良く、ウォームスタートもしやすいため、2Dと軽量な3D物理の事実上の標準になった。欠点は近似解であることで、反復を増やせば接触は硬くなるが、完全にはならない。