接触マニフォールド

接触点が1つあれば衝突は検出できるが、静止した箱を水平に保つには足りない。その1点を軸に回ってしまうからだ。接触マニフォールドは、接触面を表す少数の点(多くは最大4点)と、共有される法線をまとめたものである。これがないと、積み重ねや静止接触は不安定になる。

Box2D や Bullet のようなエンジンは永続的なマニフォールドを保持し、フレーム間で点を対応づけることで、前フレームのインパルスからソルバーを「ウォームスタート」させる。箱の塔がブルブル震えずに落ち着くのは、この仕掛けのおかげだ。