貫入深度
重なった2つの物体がどれだけ深くめり込んでいるか。接触法線に沿って両者を引き離す最短の移動量。
ナローフェーズが2つの形状の衝突を報告したら、ソルバーは重なりの大きさと、それを解消する向きを知る必要がある。貫入深度は、両者をちょうど引き離す最小並進量(MTD)と、それが向く法線のことだ。凸形状では GJK が交差の有無を判定し、交差していれば EPA(拡張多面体アルゴリズム。2001年頃に van den Bergen が提案)が単体を広げて深度と法線を求める。
貫入の全量を一度に押し戻すと、弾んでブレる積み重ねになる。そのためエンジンは毎ステップ一部だけを補正し、わずかな許容重なり(slop)を残す。Baumgarte 安定化が定番のレシピだ。