衝突応答
衝突を検出した後の段階。物体を引き離し、速度を変えて、跳ね返りが自然に見えるようにする。
ナローフェーズは接触点、法線、めり込み深さ（しばしばEPAで求める）を渡してくる。応答はこれを使って2つのことを行う。位置補正は重なりから形状を押し出すが、1フレームで全距離を動かすと全体が震えるため、穏やかに行う（Baumgarte安定化やスプリットインパルスがよく使われる手だ）。速度解決は法線方向にインパルスを加え、反発係数と摩擦でその大きさを調整する。
難しいのは、接触同士が独立していない点である。2つの箱に挟まれて床に置かれた箱は、まとめて解く必要がある。ほとんどのエンジンは、同じインパルスを1フレームに数回反復して近似する。この「シーケンシャルインパルス」を2006年頃にBox2Dで広めたのがErin Cattoである。