EPA(Expanding Polytope Algorithm)

GJKが答えるのは、二つの凸形状が重なっているかどうかの是非だけで、どれほど重なっているかは教えてくれない。重なっていた場合、GJKはミンコフスキー差の原点を囲む単体を残す。EPAはこの単体を受け取り、最も近い面の方向のサポート点を繰り返し追加して多面体へと膨らませていく。

どの新しい点を足しても最近接面が動かなくなったら、差集合の境界上で原点に最も近い点が見つかったことになる。その面の法線が衝突法線、原点からの距離がめり込み量であり、これは衝突応答が物体を押し戻すのにまさに必要な二つの値だ。2001年にGino van den Bergenが記述し、BulletなどのEngineでGJKと組で使われている。