サブステップ
1フレーム分のタイムステップを複数の小さな物理ステップに分割すること。ステップは増えて短くなるが、その分安定性と精度が手に入る。
大きな1ステップでは、ソルバが補正する前に拘束誤差が膨らみ、速い物体は判定の合間に飛びすぎてしまう。1フレームに物理をn回、各ステップをdt/nで回せば、この二つの問題が同時に小さくなる。
かつての経験則は、ステップあたりのソルバ反復回数を増やすことだった。Macklinらは2019年にSmall Steps in Physics Simulationでこれを覆した。反復の少ない短いサブステップを多数回す方が、反復の多い長いステップより、安定性でも表現できるばねの硬さでも優れている。UnrealのChaosやPhysXも現在はこの考え方に立つ。