ソルバーアイランド
接触やジョイントでつながり、まとめて解く必要がある物理ボディの集まり。互いに独立したグループは別々に解け、スリープさせられる。
コンストレイントソルバーはアイランド単位で動く。アイランドとは、接触とジョイントのグラフにおける連結成分のことだ。触れ合っていない2つの箱の山は2つのアイランドになり、そのステップの間は互いに影響し得ないので、独立に、別々のスレッドで解ける。アイランドは、接触の発生と消滅に合わせて毎ステップ作り直されるか更新される。
アイランド内のボディがすべて、十分な時間にわたって速度のしきい値を下回り続けると、アイランド全体がスリープ状態になる。新しい接触や外力で起こされるまで処理は省略される。静止したオブジェクトが何千とあるシーンでも、ほとんどコストがかからないのはこのおかげだ。ウォームスタートや逐次インパルス法は、各アイランドの内側で働く。