Open Dynamics Engine (ODE)

Russell Smithが2001年にODEを公開した当時、本格的なゲーム物理といえば高価なHavokのライセンスが前提だった。このライブラリは、ヒンジ、ボールソケット、スライダーなどのジョイントでつながれた剛体をシミュレートし、独自の衝突判定も備える。摩擦やモーターを持つジョイントのおかげで、乗り物や、そう、ラグドールに向いていた。

ゲームの世界ではBulletやPhysXへ移ったが、ロボティクスでは生き残った。Gazeboシミュレータは長年ODEを標準の物理エンジンにしていた。C APIは古く開発も遅いが、この分野ではそれが、15年前と同じ結果が今も出るという意味になる。