Bullet

Erwin Coumansが2005年ごろ、寛容なzlibライセンスで公開した。HavokやPhysXと違って最初から無料でオープンだったため、ゲームの外にも広まった。Blenderは物理演算に、映画スタジオは視覚効果に、ロボット研究者は(PyBullet経由で)シミュレーションに使っている。

3次元の剛体・軟体の力学、衝突判定、ラグドールを扱える。Coumansはその後Googleなどで物理シミュレーションに携わった。