ミンコフスキー・ポータル・リファインメント (MPR)
三角形の「窓」をミンコフスキー差の原点に向けて押し進め、2つの形状が重なっているかどうかが明らかになるまで絞り込む凸形状の衝突判定。
GJKと同様、MPRは「2つの凸形状が交差するのは、そのミンコフスキー差が原点を含むときに限る」という事実に基づいており、形状ごとのサポート関数さえあればよく、ポリゴンのリストは要らない。違いは幾何の扱いにある。MPRは差の内側の点から出発し、原点に向けて光線を飛ばして、その光線が通る「ポータル」を、原点の手前に来るか向こうに来るかが決まるまで絞り込んでいく。
2008年、Gary Snethenが『Game Programming Gems 7』でXenoCollideとして紹介した。GJKとEPAの組み合わせよりも頑健に実装しやすく、妥当な接触法線が副産物として得られる。ただし貫通深度は真の最小値ではなく推定値である。